Robô explorador térmico de ambientes utilizando rede neural e algoritmo bug - MELO, Willian Baunier de (2020)
A navegação autônoma necessita que os agentes artificiais consigam entender e adaptar ao ambiente, principalmente na ação de desvios de obstáculos tanto estáticos quanto dinâmicos. O robô explorador realiza o sensoriamento do ambiente ao seu redor e aprende com as experiências bem-sucedidas de exploração para traçar as melhores rotas e desviar dos obstáculos. O presente trabalho descreve um robô explorador de ambientes que possui um sistema de câmera e sensores de temperatura para identificação de zonas térmicas dentro do mapa explorado. Como o robô visa minimizar custos de fabricação para possíveis missões destrutivas a imagem térmica é composta por uma solução de processamento de uma câmera e um sensor térmico matricial. O robô é controlado por um Raspberry Pi modelo 3 b+, que possui poder de processamento adequado à tarefa, principalmente pelo custo computacional do processamento de imagens da câmera. Os sensores de ultrassom foram responsáveis por “sentir” o ambiente, e a locomoção autônoma é realizada baseada numa solução combinada de algoritmo inteligente Bug e redes neurais artificiais. Uma interface acessada pela internet via IP foi utilizada para controlar o robô tanto em modo manual e modo automático. As aplicações do robô podem ser diversas, desde incêndios a exploração de lugares inóspitos.