Localização e planejamento de caminhos para um robô humanóide e um robô escravo com rodas

• Ano de defesa: 2007
• Autor(a) principal: Santana, André Macêdo
• Orientador(a): Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
• Departamento: Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
• País: BR
• Palavras-chave em Português: Localização; Planejamento de Caminho; Fusão Sensorial
• Palavras-chave em Inglês: Localization; Path Planning; Sensor Fusion
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROCESSOS DE FABRICACAO::ROBOTIZACAO
• Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15169

This work presents the localization and path planning systems for two robots: a non-instrumented humanoid and a slave wheeled robot. The localization of wheeled robot is made using odometry information and landmark detection. These informations are fused using a Extended Kalman Filter. The relative position of humanoid is acquired fusing (using another Kalman Filter) the wheeled robot pose with the characteristics of the landmark on the back of humanoid. Knowing the wheeled robot position and the humanoid relative position in relation to it, we acquired the absolute position of humanoid. The path planning system was developed to provide the cooperative movement of the two robots,incorporating the visibility restrictions of the robotic system