Controle com adaptação em modo dual utilizando uma rede RBF

• Ano de defesa: 2016
• Autor(a) principal: Oliveira, Odailson Cavalcante de
• Orientador(a): Araújo, Aldayr Dantas de
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Programa de Pós-Graduação: PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Controle adaptativo; Controle em modo dual; Redes neurais; Funções de base radial
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO
• Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22214

Neste trabalho será apresentada uma estratégia de controle utilizando uma rede com funções de base radial (rede RBF) com adaptação em modo dual. O objetivo da estratégia é utilizar a capacidade aproximativa da rede RBF no controle de sistemas não-lineares desconhecidos, ou conhecidos com incertezas. O controle proposto utiliza a estrutura do Controle Adaptativo por Modelo de Referência (MRAC) e uma rede RBF cujos parâmetros são ajustados em tempo real através de uma adaptação em modo dual, o que permitirá um rápido transitório e um sinal de controle suave em regime permanente. A adaptação em modo dual dos parâmetros da rede RBF é feita usando a função tangente hiperbólica, que durante o transitório proporcionará um comportamento similar ao controle por estrutura variável, e durante o regime permanente atuarão as leis integrais do MRAC reguladas pela função secante hiperbólica. A tangente hiperbólica é usada no lugar da função sinal das leis chaveadas para reduzir o fenômeno de chattering. A função secante hiperbólica é usada para regular a lei integral, aumentando seu efeito em regime permanente e reduzindo durante o transitório, evitando oscilações na resposta do sistema. Serão apresentadas uma prova de estabilidade baseada na teoria de Lyapunov para a rede RBF em modo dual e comparações através de simulações.