Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2010 |
| Autor(a) principal: |
SANTANA JÚNIOR, Orivaldo Vieira de |
| Orientador(a): |
ARAÚJO, Aluizio Fausto Ribeiro |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Federal de Pernambuco
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/2309
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Resumo: |
Este trabalho esta situado na área de controle e gerenciamento de locomoção de robôs com membros e apresenta um novo modelo de rede neural, o STRAGIC (Gerador de Trajetórias de Estados com Inter-Conexões), bem como outros modelos de redes neurais aplicadas a este domínio do conhecimento. O STRAGIC foi projetado a partir do STRAGEN, um mapa auto-organizável de topologia variável. O STRAGIC controla a locomoção do robô por meio de uma trajetória de estados que descreve a postura do robô em intervalos regulares de tempo. Alguns ambientes de teste foram elaborados para verificar a capacidade do STRAGIC em: controlar o robô com um determinado modo de locomoção; controlar o robô a partir de dados ruidosos; controlar o robô a partir de uma base de dados com estados de diferentes trajetórias; gerenciar a transição entre modos de locomoção; e por fim extrair trajetórias de estados a partir da locomoção de um animal real. Além disso, faz um estudo de dois parâmetros importantes do STRAGEN |
