Uma metodologia de estimação de altura a partir de visão monocular para voos acompanhando o relevo

• Ano de defesa: 2016
• Autor(a) principal: Igor Sales da Gama Campos
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Minas Gerais; UFMG
• Palavras-chave em Português: Visão Computacional; Voos Acompanhando o Relevo; Fluxo Óptico; Robótica; VANT; Visão por computador; Computação
• Link de acesso: http://hdl.handle.net/1843/ESBF-AEDK9D

Nesta dissertação apresentamos um arcabouço para voos acompanhando o relevo, composto de um VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado) experimental projetado especificamente para a nossa pesquisa, um algoritmo de estimativa de altura, um classificador de confiabilidade e um controlador de altura proporcional. Percebemos que o crescimento da utilização de VANTs, especialmente em aplicações de mapeamento, exigiria a criação de novas tecnologias para permitir que esses sistemas percebam o ambiente ao seu redor. Especificamente nós escolhemos enfrentar o problema de voos acompanhando o relevo, uma vez que é relevante para missões autônomas, mas ainda sem solução para os sistemas disponíveis para consumidores. Nossa metodologia consiste na utilização de fluxo óptico para rastrear características em vídeos obtidos pelo VANT, bem como sua informação de movimento para estimar a altura de vôo, uma árvore de decisão para determinar sua confiabilidade e um controlador proporcional para o comando.