Bipedal walking constrained controller

• Ano de defesa: 2022
• Autor(a) principal: Stella Diniz Urban
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Minas Gerais; Brasil; ENG - DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA; Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica; UFMG
• Palavras-chave em Português: Caminhada bípede; Primitivas geométricas; Programação quadrática; Restrições; Engenharia elétrica; Caminhada; Programação não-linear
• Link de acesso: http://hdl.handle.net/1843/57482

Esta dissertação apresenta um método para controlar uma caminhada bípede quasi-estática baseado em programação quadrática e em desigualdades diferenciais usando primitivas geométricas. Permite-se que o centro de massa se mova para qualquer lugar dentro do polígono de suporte durante o ciclo de caminhada, diferentemente dos métodos clássicos, que geralmente dependem do rastreamento de uma trajetória desejada para o ponto de momento zero. As restrições também mantém o equilíbrio do robô, a pélvis acima de uma altura mínima e evitam a violação dos limites das juntas durante o ciclo completo da caminhada. Os resultados da simulação, usando as pernas do robô humanoide Poppy, mostram que as trajetórias do sistema em malha fechada convergem para a posição desejada do centro de massa durante a fase de suporte duplo e as trajetórias do pé de balanço convergem para a pose desejada durante a fase de suporte simples, enquanto todas as restrições foram respeitadas.