Aplicação de um sistema GNSS RTK de baixo custo a uma embarcação autônoma de superfície

• Ano de defesa: 2023
• Autor(a) principal: Pereira, Guilherme Aparecido Barbosa
• Orientador(a): Oliveira, Edimar José de
• Banca de defesa: Santos, Murillo Ferreira dos , Marcato, André Luis Marques
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
• Departamento: Faculdade de Engenharia
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: ADCP; ASV; Baixo custo; GNSS; RTK; Low cost
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
• Link de acesso: https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/15298

Os receptores GNSS(Global Navigation Satellite System) podem garantir boa acurácia utilizando a técnica de posicionamento RTK(Real Time Kinematic), porém seu custo limita o uso em muitas aplicações. Este trabalho traz esquemas de montagem e códigos abertos de análise e implementação de um sistema RTK de baixo custo, denominado RTKBox, aplicado a um veículo autônomo de superfície com sensor embarcado para levantamento das condições hídricas de reservatórios de geração hidrelétrica. Este sistema é compatível com quaisquer equipamentos e outros robôs que operam com receptores GPS ou GNSS e seu custo é de aproximadamente 25% quando comparado a demais receptores do mercado. Além disso, os dispositivos utilizados no sistema proposto podem ser facilmente encontrados em mercado brasileiro, possibilitando a reprodução do sistema por outros pesquisadores e desenvolvedores que desejam utilizar receptores GNSS RTK em seus trabalhos. Foram realizados testes estáticos e cinemáticos, obtendo valor de acurácia planimétrica nos cenários estáticos de aproximadamente 0,05 m e no cenário cinemático aproximadamente 0,15 m. Esses valores foram comparados com outros encontrados em trabalhos relacionados e, com isso, concluiu-se que o equipamento possui desempenho suficiente para aplicações de navegação e aquisição de dados utilizando o ADCP (Acoustic Doppler Current Profiler).