Aplicação de um sistema GNSS RTK de baixo custo a uma embarcação autônoma de superfície - Pereira, Guilherme Aparecido Barbosa (2023)
Os receptores GNSS(Global Navigation Satellite System) podem garantir boa acurácia utilizando a técnica de posicionamento RTK(Real Time Kinematic), porém seu custo limita o uso em muitas aplicações. Este trabalho traz esquemas de montagem e códigos abertos de análise e implementação de um sistema RTK de baixo custo, denominado RTKBox, aplicado a um veículo autônomo de superfície com sensor embarcado para levantamento das condições hídricas de reservatórios de geração hidrelétrica. Este sistema é compatível com quaisquer equipamentos e outros robôs que operam com receptores GPS ou GNSS e seu custo é de aproximadamente 25% quando comparado a demais receptores do mercado. Além disso, os dispositivos utilizados no sistema proposto podem ser facilmente encontrados em mercado brasileiro, possibilitando a reprodução do sistema por outros pesquisadores e desenvolvedores que desejam utilizar receptores GNSS RTK em seus trabalhos. Foram realizados testes estáticos e cinemáticos, obtendo valor de acurácia planimétrica nos cenários estáticos de aproximadamente 0,05 m e no cenário cinemático aproximadamente 0,15 m. Esses valores foram comparados com outros encontrados em trabalhos relacionados e, com isso, concluiu-se que o equipamento possui desempenho suficiente para aplicações de navegação e aquisição de dados utilizando o ADCP (Acoustic Doppler Current Profiler).