Princípio de Recuperação da Malha Objetivo aplicado ao Controle H∞ em Tempo Discreto.

• Ano de defesa: 2015
• Autor(a) principal: GUARACY, Fernando Henrique Duarte
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação: Doutorado - Engenharia Elétrica
• Departamento: IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
• Link de acesso: https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/140

Nesta tese de doutorado, apresenta-se um controlador em tempo discreto que possui características de sensibilidade mista análogas à solução H∞/LTR, proposta originalmente em tempo contínuo. O princípio de recuperação da malha objetivo, ou LTR (Loop Transfer Recovery), foi desenvolvido como uma ferramenta para a introdução de robustez no âmbito do controle LQG e se mantém relevante como metodologia por possibilitar, na etapa de projeto, o completo desacoplamento entre a definição de um formato desejável para a malha e a obtenção de um controlador implementável com especificações de desempenho e propriedades de robustez bem definidas. O controle H∞/LTR, proposto como extensão da metodologia LQG/LTR com base nas relações entre os controle H₂ e H∞, resultou em uma nova ferramenta de sintonia com propriedades de sensibilidade mista. Em aplicações práticas, um computador digital é usualmente utilizado na implementação dos controladores projetados. Projetando-se o controlador usando técnicas específicas para o tempo discreto, tal como a desenvolvida nessa tese, tem-se maior conhecimento acerca das limitações e das propriedades dos sistemas de controle resultantes, de modo que estes possam atuar conforme originalmente pretendido. Para verificar a aplicabilidade da tese proposta e a eficácia do controlador em tempo discreto desenvolvido, foram realizadas simulações das malhas de controle do ângulo de arfagem e do ângulo da trajetória de voo em um modelo linearizado da aeronave F-8, além de experimentos práticos referentes ao controle do ângulo de arfagem e guinada de um modelo didático de helicóptero com dois graus de liberdade fabricado pela empresa QUANSER.