Um sistema óptico de reconhecimento de trajetórias para veículos automáticos.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1998
Autor(a) principal: BORGES, Geovany Araújo.
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Campina Grande
Brasil
Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI
PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
UFCG
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Processamento da Informação
Sistema Óptico
Veículos Automáticos
Guia de Trajetória
Unidade de Aquisição de Imagem
Information Processing
Optical System
Automatic Vehicles
Trajectory Guide
Image Acquisition Unit
Engenharia Elétrica
Link de acesso: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/10705
Resumo: Esta dissertação apresenta um sistema óptico de reconhecimento de guias de trajetórias para veículos automáticos. Este sistema apresenta como principais vantagens um baixo custo, simplicidade e uma alta taxa de amostragem. Seu uso e indicado para o reconhecimento de guias de trajetória ópticas não-refletoras, pintadas sobre um solo piano e nivelado, em um sistema de guiagem de veículos automáticos. A detecção da trajetória de referenda e feita pela Unidade de Aquisição de Imagens (UAI), que adquire imagens de baixa resolução do chão onde esta pintada a guia de trajetória. Cada imagem e organizada na forma de um vetor. 0 vetor de imagens e quantizado e processado pela Unidade de Processamento de Imagens (UPI), que estima variáveis que caracterizam o erro de trajetória. E apresentada também uma proposta de controlador de trajetória para um veículo protótipo, que foi implementada na Unidade de Controle de Trajetória (UCT). A UCT atua sobre o sistema de tração do veículo de forma a mantê-lo se deslocando a velocidade constante e seguindo a guia de trajetória. Todos os elementos deste sistema foram avaliados em uma plataforma de testes, por simulação em computador ou em experimentos com o veículo protótipo. Resultados experimentais com o veículo protótipo demonstraram o funcionamento satisfatório do sistema proposto.

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