Heterogeneous and asynchronous optical tracking system for mobile vehicles surveillance.

• Ano de defesa: 2022
• Autor(a) principal: OLIVEIRA, Débora Nunes Pinto de.
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Campina Grande; Brasil; Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI; PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA; UFCG
• Palavras-chave em Português: Information processing; Positioning system internal; Visual odometry; Optical tracking – asynchronous and heterogeneoua; Motion capture; Processamento da informação; Sistema de posicionamento interno; Odometria visual; Rastreamento óptico – assíncrono e heterogêneo; Captura de movimento; Engenharia Elétrica
• Link de acesso: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/27409

Dada a necessidade de um rastreio de trajetória de baixo custo com desempenho comparável ao sistema de captura de movimento disponível comercialmente, este estudo propõe um conjunto de hardware de prateleira e softwares de código aberto para um sistema de captura de movimento. No esquema proposto, as câmeras rastreiam marcadores passivos a partir de sua reflexão à irradiação infravermelha. Quatro câmeras V2 NoIR Raspberry foram aplicadas para atingir precisão de subcentímetro em 100 Hz. Algoritmos para sincronização de relógio, extração rápida de contorno e calibração intrínseca da câmera são abordados em plataformas embarcadas. Questões de construção de iluminação não uniforme ou reflexos ruidosos também são discutidas. Como resultado deste estudo, foi proposta uma correção da biblioteca de calibração de lentes extrínsecas OpenCV, um algoritmo de calibração para o modelo genérico de lentes e um algoritmo inovador de ordenação para os marcadores. O desempenho do sistema alcançou uma precisão de subcentímetro em comparação com os dados do codificador de um braço industrial. Três vôos com drones também estão incluídos como exemplos. O código é público, e um estudo mais aprofundado será encarregado de afinar a configuração disponível para vários veículos.