Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2018 |
| Autor(a) principal: |
Araujo, Edi Moreira Martins de |
| Orientador(a): |
Costa, Augusto Cesar Pinto Loureiro da Costa |
| Banca de defesa: |
Ribeiro, Tiago Trindade de,
Silva e Franco, Alexandre da Costa |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Escola Politécnica, Departamento em Engenharia elétrica
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| Programa de Pós-Graduação: |
em Engenharia Eletrica
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28715
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Resumo: |
Este trabalho tem como objetivo apresentar a implementação do Agente Autônomo Concorrente (AAC) para o manipulador robótico Jaco Kinova, habilitando-o a execução de tarefas complexas de uma maneira completamente autônomo. A comunicação ao entre o AAC e o manipulador será feita através do ROS (Robot Operating System), bem como a realização dos comportamentos presentes no níıvel reativo. O Agente Autônomo Concorrente é a implementação de uma arquitetura de agente cognitivo baseada no modelo cognitivo genérico para agentes autônomos. Este modelo ao longo dos anos mostrou-se bastante eficaz, sendo inicialmente utilizado para a implementação de um sistema de controle distribuído para sistemas multi-robos, chamado Mecateam, obtendo resultados significantes em RoboCup’s Latin América e Brasileiras. O AAC já foi implementado em diversas aplicações com êxito, como exemplo, o robô humanóide NAO e o robô onidirecional AxeBot. Tais resultados apontam o AAC como um modelo de cognição bem indicado para a capacitação de robôs a execução de tarefas que solicitam um alto grau de cognição. |
