Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2016 |
| Autor(a) principal: |
Cerqueira, Tadeu Abreu |
| Orientador(a): |
Santos, Tito Luís Maia |
| Banca de defesa: |
Santos, Eduardo Telmo Fonseca,
Ordoñez, Bernardo,
Araújo, Humberto Xavier de |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Escola Politécnica, Departamento de Engenharia Elétrica
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| Programa de Pós-Graduação: |
em Engenharia Elétrica
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28761
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Resumo: |
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegação, aplicado para veículos que possuem locomoção diferencial, através do planejamento de trajetórias e controle cinemático do veículo, visando o desvio de obstáculos previamente detectados. Para o planejamento, é utilizada uma abordagem modificada do método baseado em campos potenciais artificiais, conhecido também como método APF (Artificial Potential Fields). Essa nova abordagem consiste em uma forma de superar o problema dos mínimos locais, inerente ao método APF, de modo a planejar trajetórias que evitem os obstáculos e que atinjam o ponto final desejado, caso haja alguma trajetória factível. Referente ao controle cinemático, são estudas estraté gias através de controladores NTI (Nonlinear Time-Invariant control ) e DFL(Dynamic Feedback Linearization), de forma a manter o veículo dentro de um caminho previamente planejado, visando atingir o ponto final desejado e desviar dos obstáculos detectados dispostos no ambiente. Usa-se o robô diferencial Lego EV3 como base de testes para aplicação do sistema de navegação desenvolvido, em que são realizadas simulações e experimentos em laboratório. |
