Controlador adaptativo backstepping baseado em diferenciador global com ganhos dinâmicos

• Ano de defesa: 2019
• Autor(a) principal: Moreira, Marcelo Luiz de Carvalho Moura
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade do Estado do Rio de Janeiro; Centro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de Engenharia; Brasil; UERJ; Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica
• Palavras-chave em Português: Electronic engineering; Nonlinear systems; Adjustable control systems; Backstepping; Adaptive control; Global differentiator; Engenharia eletrônica; Sistemas não-lineares; Sistemas de controle ajustável; Controle adaptativo; Diferenciador global; ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS
• Link de acesso: http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/16394

A presente dissertação propõe a aplicação do diferenciador global baseado em modos deslizantes de ordem superior (Higher-Order Sliding Mode - HOSM) com ganhos dinâmicos no controle adaptativo backstepping para sistemas incertos não lineares do tipo strict-feedback. O uso deste tipo de diferenciador na lei de controle do sistema em malha fechada permite que o mesmo seja globalmente uniformemente estável para quaisquer condições iniciais, já que trata-se de um diferenciador exato com ganho dinâmico. Além disto prova-se o rastreamento de saída assintótico. Para ilustrar o novo Teorema proposto o novo controlador é aplicado em um sistema wing-rock de terceira ordem com a comparação entre os diferenciadores linear, HOSM com ganho fixo e HOSM com ganho dinâmico. São analisados o estado, o sinal de controle, o plano de fase e o ganho entre os diferenciadores.