Projeto de controlador robusto aplicado à cadeira de rodas móveis via abordagem por LMIS

• Ano de defesa: 2024
• Autor(a) principal: Rossini, Flávio Luiz
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Palavras-chave em Português: Controle robusto; Desigualdades (Matemática); Sistemas lineares; Cadeira de rodas móveis; Engenharia elétrica; Robust control; Linear systems; Electric engineering; Mathematical models
• Link de acesso: https://repositorio.uel.br/handle/123456789/14214

Resumo: O presente trabalho aborda o projeto de controlador robusto aplicado a Cadeira de Rodas Móveis (CRM) via Desigualdades Matriciais Lineares (Linear Matrix Inequalities – LMIs) utilizando sistemas Estritamente Reais Positivos (ERPs) As contribuições do trabalho foram a escolha de um modelo matemático para a CRM com incerteza quanto à posição do Centro de Gravidade (CG) da mesma, o desacoplamento dos sistemas dinâmico e cinemático, a linearização dos modelos, a construção das matrizes de incertezas (vértices do politopo), a proposta da malha de controle, a obtenção das matrizes que tornam o sistema ERP e que estabilizam o sistema com uma taxa de decaimento especificada, as matrizes que tornam o sistema ERP e que estabilizam o sistema a partir da metodologia de Controle com Estrutura Variável (CEV) via LMIs, sendo desenvolvida a demonstração para sistema com número de saídas maior que o número de entradas, com incertezas paramétricas e com taxa de decaimento especificada