Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2020 |
| Autor(a) principal: |
Dobrikopf, Aureo Guilherme |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18317
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Resumo: |
Os sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alguma estratégia capaz de recuperar sua mobilidade. Esta estratégia é conhecida como self-righting, e é dividida em etapas. Uma destas etapas é o stand up, e se caracteriza pelo movimento que o robô realiza para ficar em pé novamente. Assim, este trabalho propõe uma solução para o problema de stand up de um robô quadrúpede. A solução é baseada em Reference Governor Control e implementada via Controlador Preditivo Baseado em Modelo, considerando, no cálculo dos sinais de controle, restrições do robô e do ambiente, garantindo que o sistema retome a capacidade de locomoção de forma segura. A proposta foi testada em ambiente simulado e o desempenho foi avaliado segundo diferentes funções de custo. A solução encontrada se mostrou efetiva para a solução do problema e mostra um grande potencial para tratar de outras subtarefas do self-righting |
