Self-righting de sistemas robóticos com pernas sob uma perspectiva da arquitetura de governor reference control realizada com estratégia de controle preditivo - Dobrikopf, Aureo Guilherme (2020)
Os sistemas robóticos com pernas possuem uma capacidade de locomoção versátil, graças às técnicas empregadas no controle da caminhada. Entretanto, situações adversas, como uma queda, podem levar o sistema para condições em que ocorre a perda momentânea da locomoção, de modo que se faz necessária alguma estratégia capaz de recuperar sua mobilidade. Esta estratégia é conhecida como self-righting, e é dividida em etapas. Uma destas etapas é o stand up, e se caracteriza pelo movimento que o robô realiza para ficar em pé novamente. Assim, este trabalho propõe uma solução para o problema de stand up de um robô quadrúpede. A solução é baseada em Reference Governor Control e implementada via Controlador Preditivo Baseado em Modelo, considerando, no cálculo dos sinais de controle, restrições do robô e do ambiente, garantindo que o sistema retome a capacidade de locomoção de forma segura. A proposta foi testada em ambiente simulado e o desempenho foi avaliado segundo diferentes funções de custo. A solução encontrada se mostrou efetiva para a solução do problema e mostra um grande potencial para tratar de outras subtarefas do self-righting