[pt] AVALIAÇÃO DE UM ALGORITMO DE RECONSTRUÇÃO 3D COM SENSORES RGB-D
| Ano de defesa: | 2017 |
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| Autor(a) principal: | |
| Orientador(a): | |
| Banca de defesa: | |
| Tipo de documento: | Tese |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
MAXWELL
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: | |
| Link de acesso: | https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=28710&idi=1 https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=28710&idi=2 http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.28710 |
Resumo: | [pt] Sensores de profundidade do tipo RGB-D são alternativas interessantes para realizar a reconstrução 3D do ambiente a um baixo custo. Neste trabalho, avaliamos uma pipe-line de reconstrução implementada em GPU que une um sistema de tracking baseado no alinhamento de nuvem de pontos para estimar a posição da câmera e um sistema de reconstrução/visualização volumétrica para suavizar as medidas naturalmente ruidosas do sensor, utilizando o Kinect como entrada RGB-D. Foi feita uma análise técnica do algoritmo, demonstrando o impacto de modificações de parâmetros do sistema, além de um comparativo de tempo e precisão entre a implementação aqui apresentada e uma versão pública disponibilizada pela Point Cloud Library(PCL) durante o desenvolvimento deste trabalho. Algumas modificações em relação ao trabalho original foram feitas e os testes de desempenho demonstram que nossa implementação é mais rápida do que a da PCL sem comprometer significantemente a precisão da reconstrução. |