[en] ROBOTIC SYSTEM FOR MONITORING WATER QUALITY IN LENTIC ENVIRONMENTS

• Ano de defesa: 2019
• Autor(a) principal: MARCOS AURELIO PINTO MARZANO JR
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] SISTEMA DE CONTROLE; [pt] SENSORES FISICO-QUIMICOS; [pt] REMOTAMENTE CONTROLADO; [pt] QUALIDADE AGUA; [pt] AMBIENTE AQUATICO; [pt] ROV; [pt] ELETRONICA EMBARCADA; [pt] AUTONOMO; [pt] ROBO; [en] CONTROL SYSTEM; [en] PHYSICO-CHEMICAL SENSORS; [en] REMOTELY CONTROLLED; [en] WATER QUALITY; [en] AQUATIC ENVIRONMENT; [en] ROV; [en] EMBEDDED SYSTEMS; [en] AUTONOMOUS; [en] ROBOT
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=36947&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=36947&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.36947

[pt] Nas últimas décadas, a crescente conscientização ambiental levou ao reconhecimento da necessidade do uso responsável dos recursos hídricos. Para garantir isso, a boa gestão de reservatórios hídricos requer um monitoramento ambiental adequado, com medições confiáveis dos parâmetros de qualidade da água em vários pontos do reservatório, permitindo o controle da qualidade da água e seus impactos na fauna, flora e comunidades ribeirinhas dos reservatórios. O monitoramento das variáveis ambientais dos reservatórios é atualmente realizado por processo tradicional de coleta manual. Infelizmente, no Brasil, as iniciativas de produzir um sistema robótico aquático com tecnologia nacional e de baixo custo, quando comparado a equivalentes importados, são ainda raras e se restringem a algumas poucas instituições acadêmicas, não tendo sido localizado nenhum fabricante comercial deste tipo de veículo no país. Visando preencher esta lacuna, o presente trabalho teve como objetivo o desenvolvimento do protótipo de um sistema robótico aquático capaz de se locomover autonomamente em lagoas, lagos e reservatórios, coletando informações físico-químicas da água e armazenando estes dados na memória. Além disso, foi incluído no protótipo uma câmera de vídeo, sistema de iluminação e um sistema de controle remoto, objetivando o controle pela equipe em terra. Nos testes realizados em dias ensolarados e chuvosos, o robô apresentou boa dirigibilidade, estabilidade e manobrabilidade. O vaso de pressão do sistema robótico resistiu às pressões necessárias durante os testes, a eletrônica conseguiu atender as especificações de projeto e o software conseguiu estabelecer um controle de navegação, cumprindo o trajeto de uma rota estabelecida.