[en] DETERMINATION OF THE TRAJECTORY OF HIGH SPEED GROUND VEHICLES IN PREDEFINED TRACKS THROUGH OPTIMIZATION TECHNIQUES

• Ano de defesa: 2006
• Autor(a) principal: DANNY HERNAN ZAMBRANO CARRERA
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] OTIMIZACAO; [pt] MODELOS DE VEICULOS TERRESTRES; [pt] CIRCULO DE ADERENCIA; [pt] TRAJETORIA OTIMA; [pt] VEICULOS DE COMPETICAO; [pt] SIMULACAO VIRTUAL; [en] OPTIMIZATION; [en] MODELS OF TERRESTRIAL VEHICLES; [en] CIRCULATE OF TACK; [en] OPTIMAL PATH; [en] VEHICLES OF COMPETITION; [en] VIRTUAL SIMULATION
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9352&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=9352&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.9352

[pt] Em veículos de competição com velocidades elevadas, o principal objetivo é chegar em primeiro lugar, o que significa percorrer um determinado número de voltas em uma trajetória fechada fazendo algumas manobras para cumprir o circuito no menor tempo possível, dentro das limitações impostas pelas caracteristicas dinâmicas e de condução destes veículos. A otimização é uma metodologia que pode ser usada para reproduzir trajetórias e técnicas de condução usadas pelos pilotos de corrida, e também para investigar os efeitos de vários parâmetros nas condições limites da estabilidade veicular. Neste trabalho, inicialmente é apresentado o desenvolvimento de um modelo dinâmico do veículo considerando as caracterítiscas suficientes para análise da trajetória, influenciada por parâmetros geométricos e físicos pertinentes. Em seguida é definido o problema de obtenção da trajetória empregando procedimentos de otimização, de modo a determinar como um veículo irá percorrer um traçado, considerando como função objetivo o tempo de percurso, que deverá ser mínimo, e tendo como restrições as condições dinâmicas do veículo e geométricas da pista, implementando rotinas que são usadas em conjunto com os algoritmos existentes na Optimization Toolbox do Matlab. Finalmente apresenta-se o comportamento do veículo, representado pelo modelo desenvolvido anteriormente em uma malha de controle de trajetória, de modo a comparar o comportamento assim obtido com aquele previsto pelo procedimento de otimização.