[pt] DETERMINAÇÃO E CONTROLE DA TRAJETÓRIA ÓTIMA DE UM VEÍCULO TERRESTRE EM TRAÇADO FECHADO PRÉ-DEFINIDO

• Ano de defesa: 2009
• Autor(a) principal: SERGIO SANTIAGO RIBEIRO
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] OTIMIZACAO; [pt] CONTROLE FUZZY; [pt] MODELOS DE VEICULOS TERRESTRES; [pt] DINAMICA VEICULAR; [en] OPTIMIZATION; [en] FUZZY CONTROL; [en] MODELS OF TERRESTRIAL VEHICLES; [en] VEHICULAR DYNAMICS
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=14545&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=14545&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.14545

[pt] A determinação de uma trajetória ótima não é uma tarefa simples, uma vez que ela é diretamente dependente dos limites de aceleração suportada por cada veículo. Essa pesquisa aborda um método de otimização baseado em algoritmos genéticos que identifica a trajetória que um carro deve percorrer para completar uma pista pré-definida no menor tempo. Considerando um modelo veicular de Partícula Orientada, o método otimiza os perfis de aceleração que levam o veículo a percorrer a trajetória de menor tempo. Adicionalmente, projeta-se um controlador fuzzy para emular o comportamento de um ser humano na direção do veículo ao longo da trajetória ótima. Para alimentar o controlador, foram testados dois métodos de geração de erro: o Erro Presente da Trajetória e o Erro Futuro da Trajetória (FBTE), que é a medida de posição do carro quanto a sua tendência de movimento. Resultados obtidos com controladores clássicos, como o PDD, são confrontados com os fornecidos pelo controlador fuzzy alimentado pelo procedimento de geração de Erro Futuro de Trajetória (FBTE).