Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2016 |
| Autor(a) principal: |
Santos, Matheus Machado dos |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
http://repositorio.furg.br/handle/1/8441
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Resumo: |
O mar é uma importante fonte de recursos minerais e biológica que ainda pouco foi explorada. A crescente utilização de robôs tanto para a pesquisa quanto para aplicações comerciais é eminente. Devido as limitações impostas pelo ambiente, um dos principais desafios da robótica móvel subaquática é a localização. Este trabalho propõe um método de descrição e reconhecimento de regiões subaquáticas em ambientes parcialmente estruturados a partir de imagens de um sonar de imageamento frontal. O método utiliza o modelo probabilístico Gaussiano para a descrição dos objetos detectados e um grafo para representar a topologia da região. As regiões são detectadas através da comparação dos grafos. O trabalho apresentará as principais características do sonar de imageamento frontal, entre elas, a capacidade de operação em ambientes com pouca visibilidade. Ao final, cada etapa do método proposto é avaliada utilizando dados reais capturados em uma marina. |
