Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide

• Ano de defesa: 2015
• Autor(a) principal: Vilão Júnior, C. O.
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Centro Universitário da FEI, São Bernardo do Campo
• Palavras-chave em Português: Robôs Programação; Visão por computador; Rastreamento de objetos
• Link de acesso: https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/479

Uma única imagem representa um conjunto de dados de tamanho considerável e tipicamente várias operações precisam ser feitas em cada pixel da referida imagem. Em uma estrutura de vídeo, a qual pode ser descrita como uma sucessão de várias imagens, esta tarefa torna-se ainda mais difícil, já que a taxa de quadros analisadas necessita ser mantida mesmo com a câmera em movimento. Este trabalho descreve um sistema de visão monocular para quatro robôs humanoides desenvolvidos para participar da liga humanoide na categoria KidSize, da Robo-Cup. O sistema de visão proposto permite que os robôs acompanhem uma bola e detectem companheiros e adversários, fornecendo informações como distâncias e orientações de todos esses objetos simultaneamente, de forma que, todos os processos possam ser executados em tempo real com diferentes resoluções de câmera. Devido a mudança constante de regras da competição, aumentando cada vez mais a complexidade do ambiente, o uso de técnicas de alto nível começam a parecer atraentes. Dessa forma o uso do Haar-Adaboost e do HOG-SVM para detecção de objetos pertencentes ao jogo, apresentaram resultados relevantes. Técnicas de baixo, médio e alto nível foram utilizadas em nossos robôs com poucas adversidades, com taxa de quadros por segundo condizentes com um robô de ação rápida e com a capacidade de generalização e identificação dos objetos demonstrados nas Curvas de Características de Operação do Receptor (ROC)