Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Takano, Karina Assolari
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503
Resumo: This work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller.
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