Controle de um pêndulo invertido utilizando lógica fuzzy

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Padilha, Bruna
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7231
Resumo: This given work presents a study of a classic unstable physical system – The Inverted Pendulum. This system is a mechanism with inherently unstable characteristics and represents a useful platform to study different applications. To solve the instability problem, were analyzed and applied the Fuzzy control technique, based on the Mamdani model. The Fuzzy controller performance were compared with the ones of the LQR (Linear Quadratic Regulator) controller. The real plant is described in the work, as well as the project phases and evaluation of the system performance. The state spaces modelling was used to describe the model. The results obtained were satisfactory for the control of the Inverted Pendulum. However, some limitations appeared due to the complexity in the definition of the Fuzzy rules.
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