Simulação, controle e guiamento a partir da linha de visada de um dirigível para operação em ambiente interno

• Main Author: Bellinaso, Lucas Vizzotto
• Publication Date: 2023
• Other Authors: Moraes, Deniel Desconzi, Silva, André Luis da
• Format: Conference object
• Language: por
• Source: Manancial - Repositório Digital da UFSM
• dARK ID: ark:/26339/0013000009500
• Download full: http://repositorio.ufsm.br/handle/1/30577
• topic: Controle; Dirigíveis; Indoor; Guiamento; Simulação; CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA

Nos últimos anos, novas aplicações para aeronaves remotamente pilotadas tem surgido. No nicho de operações em ambientes fechados, como filmagem e publicidade, dirigíveis autônomos destacam-se, pela elevada autonomia, atrelada à estabilidade e baixo ruído com navegação segura nesses ambientes devido à sua baixa velocidade de operação.Este trabalho apresenta um sistema de guiamento e controle para um dirigível com três propulsores fixos. Primeiramente, um modelo dinâmico com seis graus de liberdade é introduzido, sendo parametrizado de acordo com as dimensões físicas de uma aeronave considerada referência para dirigíveis de pequeno porte. Uma lei de controle é obtida para o modelo linearizado e invariante no tempo do sistema. É apresentada uma lei de guiamento para controle de rumo no plano látero-direcional e velocidade translacional no plano longitudinal. As trajetórias a serem acompanhadas pelo sistema, no modo autônomo, são estabelecidas por sequências de pontos de passagem no espaço aéreo. O sistema de guiamento foi testado considerando trajetórias comuns à operação de uma aeronave em ambiente fechado. https://doi.org/10.53316/sepoc2023.037