Desenvolvimento de um sistema para mapeamento de posição de junta aplicado ao processo de soldagem robotizada

• Main Author: Andrighetti, Leonardo Spinelli
• Publication Date: 2021
• Format: Bachelor thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da UCS
• Download full: https://repositorio.ucs.br/11338/13981
• topic: Solda e soldagem; Robôs; Robótica; Automação

A soldagem robotizada, processo amplamente utilizado na indústria de manufatura, possui como um dos fatores que limitam sua eficácia os erros cometidos no alinhamento das peças, ocasionados pelos processos prévios à soldagem (tais como: corte e dobra), bem como por erro do operador no posicionamento das peças a serem soldadas. Ressalta-se que embora essa problemática possa ser atualmente sanada por equipamentos de alta performance, esses são de alto custo, que podem acarretar na inviabilidade de aplicação em alguns casos. Nesse contexto, este trabalho teve como objetivo apresentar uma alternativa aos equipamentos para mapeamento de posições da junta de topo utilizando um sensor de distância a LASER e um braço robótico de seis eixos. O algoritmo implementado foi desenvolvido no Software Twincat utilizando como controlador um computador industrial com plataforma Windows. Os resultados obtidos demonstraram que o algoritmo proposto e a programação realizada foram eficazes para o mapeamento das juntas, processamento e envio dos dados ao robô e a realização de uma trajetória com precisão e repetitibilidade nas três posições de um conjunto de peças selecionadas, além de apresentar um custo final abaixo da média existente no mercado . As análises preliminares sugerem a viabilidade de implementação da tecnologia proposta a fim de minimizar as falhas de soldagem ocasionadas pela imprecisão do posicionamento das peças em demandas específicas do mercado. [resumo fornecido pelo autor]