Rastreamento de trajetórias por servovisão adaptativa

• Main Author: Leite,Antonio C.
• Publication Date: 2004
• Other Authors: Hsu,Liu, Lizarralde,Fernando, Zachi,Alessandro R. L.
• Format: Article
• Language: por
• Source: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
• Download full: http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592004000300007
• topic: Controle adaptativo; manipuladores robóticos; servovisão

Neste trabalho, considera-se um sistema robótico servovisual usando câmera fixa e não-calibrada. Dois controladores adaptativos são propostos para rastrear visualmente um alvo em movimento na presença de incertezas nos parâmetros da câmera. A primeira estratégia adaptativa utiliza o método de Hierarquia de Controle para solucionar o problema de controle adaptativo multivariável. A segunda é baseada na simetrização via fatoração da matriz de controle. Os algoritmos adaptativos são robustos na medida em que apresentam reduzida sensibilidade à incertezas cinemáticas. Resultados experimentais com um manipulador em movimento planar ilustram a robustez e a viabilidade dos esquemas propostos.