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Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto

Bibliographic Details
Main Author: Pazos,Fernando A.
Publication Date: 2003
Other Authors: Hsu,Liu
Format: Article
Language: por
Source: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
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Summary: Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.
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