Aplicação para programação automática de robôs de paletização

• Main Author: Moura, Frederico Emanuel Matos da Silva
• Publication Date: 2017
• Format: Master thesis
• Language: por
• Source: Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
• Download full: http://hdl.handle.net/10400.22/11695
• topic: Paletização; Robótica; Programação; ABB; RAPID; RobotStudio; Palletising; Robotics; Programming

O desenvolvimento tecnológico, sentido ao longo dos tempos, tem permitido e até incentivado a que cada vez mais atividades sejam desempenhadas de forma mecânica. Esta tendência tem-se intensificado nos últimos tempos devido às novas exigências impostas pela globalização que não permite momentos de pausa e em que tudo está comunicável vinte e quatro horas por dia. Para responder ao paradigma atual – onde a competitividade de cada empresa e de cada produto constitui um requisito incontestável para a sua sobrevivência – a indústria tem vindo a optar por automatizar – com níveis de exigência cada vez maiores – cada vez mais processos (ou atividades) que, até então, eram realizados por mão-de-obra humana. É comummente aceite que à automatização de processos seja associado um vasto número de benefícios à produção, tais como a redução de custos, a rapidez de produção, produção programada e contínua, e a própria padronização do produto. Entre as várias atividades que têm sido desenvolvidas de forma automatizada encontram-se as operações de manipulação. Estas são descritas como a movimentação de objetos de um lugar para o outro, sendo a paletização disso exemplo. Acompanhado as exigências atuais, é esperado que os equipamentos que executam o processo de paletização – de objetos com cada vez mais diferentes dimensões e diferentes materiais – sejam mais flexíveis, mais rápidos e mais precisos. Neste cenário, a robótica assume-se como uma solução cada vez mais procurada, por ser frequentemente associada a conceitos como flexibilidade e precisão. Por sua vez, o seu software de programação deve garantir rapidez e eficiência e admitir várias opções. Tendo em conta estas variáveis, neste trabalho, procurou-se contextualizar e desenvolver uma aplicação para robôs, no caso, do fabricante ABB. Esta aplicação, em conjunto com o software de programação offline da marca, permite a programação automática das funções e paletização de um robô. Desenvolvida na linguagem nativa do robô (RAPID), a aplicação detém uma interface de utilizador básica escrita em XML. E por ser em código aberto, permitirá a interação com outro software de modo a admitir outras funções. Para a prossecução dos objetivos foram elaboradas diversas simulações do controlador IRC5 dispondo este do programa desenvolvido para o efeito. As simulações, efetuadas em ambiente RobotStudio, tiveram como protagonista principal um manipulador e correspondente ferramenta, típicos de processos de paletização. A etapa final consistiu em ensaios, utilizando o programa desenvolvido, num robô físico da ABB (modelo IRB140), disponibilizado em laboratório.