Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse

Bibliographic Details
Main Author: Borges, Davide José Dias
Publication Date: 2014
Format: Master thesis
Language: por
Source: Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
Download full: http://hdl.handle.net/10348/2981
Summary: O micromouse é um concurso mundial onde pequenos robôs autónomos, também chamados micromice, resolvem um labirinto composto de 16x16 células. Um robô micromouse é construído de forma a explorar um labirinto a partir de um dos seus cantos em direcção ao seu centro, no menor período de tempo possível. Um micro-controlador está ligado aos sensores e motores permitindo que o micromouse se mova autonomamente numa direcção predefinida, bem como receber informação de sensores e parar antes de bater numa parede. O robô precisa de manter o controlo da sua trajectória, fazer o mapeamento do labirinto na sua memória e de saber descobrir se o centro foi atingido. Neste trabalho é construído um robô com as características e requisitos necessários para a participação no concurso Micromouse. Para a escolha do algoritmo de pesquisa a ser adoptado pelo robô realizaram-se testes em ambiente simulado com comparação de quatro dos principais algoritmos para este tipo de robôs e, após a análise dos resultados, escolhemos o algoritmo Flood Fill por ser aquele que resolve qualquer tipo de labirinto. É também o algoritmo que tem melhor desempenho na obtencão do caminho mais curto para o centro do labirinto.
id RCAP_69444f7adf41b46332ba3773f646413a
oai_identifier_str oai:repositorio.utad.pt:10348/2981
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
repository_id_str https://opendoar.ac.uk/repository/7160
spelling Desenvolvimento de um robô para o concurso MicromouseRobotsMicromouseAlgoritmo de pesquisaRobótica didáticaMicrorobóticaO micromouse é um concurso mundial onde pequenos robôs autónomos, também chamados micromice, resolvem um labirinto composto de 16x16 células. Um robô micromouse é construído de forma a explorar um labirinto a partir de um dos seus cantos em direcção ao seu centro, no menor período de tempo possível. Um micro-controlador está ligado aos sensores e motores permitindo que o micromouse se mova autonomamente numa direcção predefinida, bem como receber informação de sensores e parar antes de bater numa parede. O robô precisa de manter o controlo da sua trajectória, fazer o mapeamento do labirinto na sua memória e de saber descobrir se o centro foi atingido. Neste trabalho é construído um robô com as características e requisitos necessários para a participação no concurso Micromouse. Para a escolha do algoritmo de pesquisa a ser adoptado pelo robô realizaram-se testes em ambiente simulado com comparação de quatro dos principais algoritmos para este tipo de robôs e, após a análise dos resultados, escolhemos o algoritmo Flood Fill por ser aquele que resolve qualquer tipo de labirinto. É também o algoritmo que tem melhor desempenho na obtencão do caminho mais curto para o centro do labirinto.Micromouse is a worldwide contest where small autonomous robots, named micromice, solve a maze of 16 x 16 cells. A robot is built in order to explore a trajectory from one corner of the maze towards its center in the shortest time period; a micro-controller is connected to sensors and motors enabling the micromouse to move autonomously in a predefined direction as well as to receive information from sensors and also to halt before hitting a wall. The mouse needs to keep track of its trajectory, which is done by mapping the maze on to its memory and finding out whether its center has been reached. In this work, the mechanical and electrical design of the robot are described as well as some of the used search algorithms. After conducting tests in various simulated mazes to assess the performance of the algorithms, the Floodfill was chosen for its best timings and effectiveness in reaching the centre of the labyrinth.2014-02-28T11:14:03Z2014-02-28T00:00:00Z2014-02-28info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10348/2981porBorges, Davide José Diasinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)instname:FCCN, serviços digitais da FCT – Fundação para a Ciência e a Tecnologiainstacron:RCAAP2025-04-27T02:04:14Zoai:repositorio.utad.pt:10348/2981Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireinfo@rcaap.ptopendoar:https://opendoar.ac.uk/repository/71602025-05-28T12:42:22.949519Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP) - FCCN, serviços digitais da FCT – Fundação para a Ciência e a Tecnologiafalse
dc.title.none.fl_str_mv Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
title Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
spellingShingle Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
Borges, Davide José Dias
Robots
Micromouse
Algoritmo de pesquisa
Robótica didática
Microrobótica
title_short Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
title_full Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
title_fullStr Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
title_full_unstemmed Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
title_sort Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
author Borges, Davide José Dias
author_facet Borges, Davide José Dias
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Borges, Davide José Dias
dc.subject.por.fl_str_mv Robots
Micromouse
Algoritmo de pesquisa
Robótica didática
Microrobótica
topic Robots
Micromouse
Algoritmo de pesquisa
Robótica didática
Microrobótica
description O micromouse é um concurso mundial onde pequenos robôs autónomos, também chamados micromice, resolvem um labirinto composto de 16x16 células. Um robô micromouse é construído de forma a explorar um labirinto a partir de um dos seus cantos em direcção ao seu centro, no menor período de tempo possível. Um micro-controlador está ligado aos sensores e motores permitindo que o micromouse se mova autonomamente numa direcção predefinida, bem como receber informação de sensores e parar antes de bater numa parede. O robô precisa de manter o controlo da sua trajectória, fazer o mapeamento do labirinto na sua memória e de saber descobrir se o centro foi atingido. Neste trabalho é construído um robô com as características e requisitos necessários para a participação no concurso Micromouse. Para a escolha do algoritmo de pesquisa a ser adoptado pelo robô realizaram-se testes em ambiente simulado com comparação de quatro dos principais algoritmos para este tipo de robôs e, após a análise dos resultados, escolhemos o algoritmo Flood Fill por ser aquele que resolve qualquer tipo de labirinto. É também o algoritmo que tem melhor desempenho na obtencão do caminho mais curto para o centro do labirinto.
publishDate 2014
dc.date.none.fl_str_mv 2014-02-28T11:14:03Z
2014-02-28T00:00:00Z
2014-02-28
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10348/2981
url http://hdl.handle.net/10348/2981
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
instname:FCCN, serviços digitais da FCT – Fundação para a Ciência e a Tecnologia
instacron:RCAAP
instname_str FCCN, serviços digitais da FCT – Fundação para a Ciência e a Tecnologia
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
collection Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
repository.name.fl_str_mv Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP) - FCCN, serviços digitais da FCT – Fundação para a Ciência e a Tecnologia
repository.mail.fl_str_mv info@rcaap.pt
_version_ 1833593043387678720

Similar Items