Optimização dinâmica para planeamento de movimento e controlo de veículos autónomos

• Main Author: Sérgio Loureiro Fraga
• Publication Date: 2005
• Other Authors: João Borges de Sousa, Fernando Lobo Pereira
• Format: Book
• Language: por
• Source: Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
• Download full: https://hdl.handle.net/10216/71670
• topic: Ciências Tecnológicas, Ciências da engenharia e tecnologias; Technological sciences, Engineering and technology

Este artigo aborda o problema da geração de trajectórias em tempo-real para veículos autónomos e semi-autónomos. Neste trabalho, geração de trajetórias refere-se ao planeamento do movimento do veículo, parametrizado no tempo, e ao cálculo da referência para a entrada do sistema para que esse planeamento seja concretizado. Tempo-real, neste contexto, significa que o cálculo da trajectória é realizado suficientemente rápido de modo que o controlo do veículo em malha fechada possa ser efectuado por este processo. Este trabalho foi desenvolvido tendo em vista a sua utilização na geração de trajectórias em tempo real para um veículo autónomo subaquático existente no Laboratório de Sistemas e Tecnologia Subaquática da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.