Parametrização de algoritmos para deteção de estrada a bordo do AtlasCar

• Main Author: Morais, Ricardo
• Publication Date: 2014
• Format: Master thesis
• Language: por
• Source: Repositórios Científicos de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP)
• Download full: http://hdl.handle.net/10773/14411
• topic: Engenharia mecânica; Condução de automóveis; Navegação autónoma; Visão artificial

O veículo AtlasCar é um protótipo desenvolvido pelo Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, para o estudo de sistemas de segurança ativos e passivos e soluções de condução autónoma. O objetivo deste trabalho _e dotar o AtlasCar de um sistema de visão artificial capaz de reconhecer os limites da estrada, sendo para isso necessária a procura de marcas na estrada e/ou características das mesmas. Este trabalho encontra-se dividido em duas partes principais: o desenvolvimento de módulos de software para a implementação de algoritmos com metodologias de deteção distintas e o estudo dos parâmetros que os compõem. O primeiro algoritmo baseia-se no método de RANSAC para efetuar a aproximação de uma spline aos limites da estrada, por sua vez o segundo algoritmo utiliza a transformada de Hough para efetuar esta aproximação. Os métodos apresentados foram testados em condições reais e foram analisadas as situações de falha, vantagens e desvantagens da aplicação de um método em relativamente ao outro. Com a implementação deste sistema ser a possível a distinguir as zonas navegáveis das não navegáveis em contexto de estrada, permitindo assim a outros processos fazer um planeamento local da navegação.