[en] AUTOMATIC AND ASSISTED NAVIGATION ON BLACK OIL RESERVOIRS BASED ON PROBABILISTIC ROADMAPS

• Main Author: ANTONIO LUIZ VITALO CALOMENI
• Publication Date: 2005
• Format: Doctoral thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
• Download full: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=6683&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=6683&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.6683
• topic: [pt] AMBIENTES VIRTUAIS; [pt] PLANEJAMENTO DE CAMINHOS; [pt] NAVEGACAO AUTOMATICA; [pt] NAVEGACAO ASSISTIDA; [en] VIRTUAL ENVIRONMENTS; [en] PATH PLANNING; [en] AUTOMATIC NAVIGATION; [en] ASSISTED NAVIGATION

[pt] Há muitas aplicações de realidade virtual que requerem navegação em ambientes 3D. Em geral, esta facilidade é oferecida permitindo que o usuário controle todos os seis graus de liberdade da câmera virtual. No entanto, dessa forma é difícil, mesmo para usuários experientes, chegar a áreas de interesse com movimentos suaves e livres de colisão. Torna-se necessário prover uma navegação assistida, onde o usuário guia a câmera mais facilmente, sem restringir sua exploração do ambiente. Além disso, é interessante prover uma navegação totalmente automática, onde o usuário seleciona um alvo e o sistema calcula um caminho suave e livre de colisões através do ambiente. Este trabalho propõe uma solução específica para navegação em modelos usados para simulação numérica de reservatórios naturais de petróleo, baseada em grafos de guia probabilísticos. Utilizados comumente em aplicações de robótica, grafos de guia probabilísticos visam capturar, através de uma amostragem aleatória, a conectividade das áreas livres da cena, sendo construídos em pré-processamento e consultados em tempo de execução. Este trabalho propõe um algoritmo de construção de grafo de guia específico para reservatórios e duas técnicas para utilizar o grafo obtido como base para prover navegação automática e navegação assistida.