Sistema de navegação e localização para um robô escalador magnético de inspeção baseado em sensores LIDAR

• Ano de defesa: 2015
• Autor(a) principal: Veiga, Ricardo Sales da
• Orientador(a): Arruda, Lucia Valeria Ramos de
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Curitiba
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
• Palavras-chave em Português: Robôs - Sistemas de controle; Radar óptico; Mapeamento digital; Dispositivos de armazenamento óptico - Inspeção; Métodos de simulação; Engenharia elétrica; Robots - Control systems; Optical radar; Digital mapping; Optical storage devices - Inspection; Simulation methods; Electric engineering
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1255

Este trabalho objetiva otimizar a localização de um robô móvel para a inspeção dos tanques de armazenamento de GLP -- Gás Liquefeito de Petróleo -- e permitir a navegação autônoma deste robô por toda a superfície do tanque. A falta de marcos no interior dos tanques levou ao desenvolvimento de uma solução envolvendo detecção de pequenas estruturas com sensores LIDAR (Light Detection and Ranging - Detecção e Telemetria por Luz) aplicada aos cordões de solda, estes sim presentes no interior do tanque, que é apresentada na primeira parte do trabalho. Em seguida, aplicando uma técnica de fusão de dados, as diferentes fontes de odometria presentes no robô são combinadas, permitindo uma precisão mais elevada na inspeção de modo geral. Por fim, o mapeamento e navegação simultâneos do exterior da esfera é abordado, a fim de se adicionar uma camada suplementar ao mapa digital, indicando os locais onde existem falhas. Testes para validação de cada uma das técnicas foram efetuados e uma análise de desempenho é apresentada ao final do trabalho.