Predição de mapeamento para navegação autônoma de um robô de inspeção em vasos de pressão esféricos

• Ano de defesa: 2017
• Autor(a) principal: Teixeira, Marco Antonio Simões
• Orientador(a): Arruda, Lucia Valeria Ramos de
• Banca de defesa: Oliveira, Andre Schneider de, Osório, Fernando Santos, Pipa, Daniel Rodrigues
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Curitiba
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Vasos de pressão - Inspeção; Petróleo; Robôs; Gás natural liquefeito; Vasos de pressão - Medidas de segurança; Engenharia elétrica; Pressure vessels - Inspection; Petroleum; Robots; Liquefied natural gas; Pressure vessels - Safety measures; Electric engineering
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2860

Vasos de pressão esféricos usados para armazenar gás liquefeito de petróleo necessitam ser inspecionados periodicamente a fim de identificar problemas em sua estrutura e evitar futuros acidentes. Este trabalho visa desenvolver uma técnica de mapeamento com base na predição do mapa para a navegação de um robô de inspeção autônomo. A técnica desenvolvida consiste na realização dos seguintes passos: busca autônoma de características conhecidas, percepção do ambiente, estimativa do ambiente, predição das características, mapa por técnica de grade de ocupação e voxel, aplicação de grau de incerteza nas medições e planejamento de trajetória. Ao final desta etapa tem-se a predição do mapeamento completo do tanque a ser inspecionado, contendo as suas principais características físicas como centro, raio, placas e cordões de soldas. Este trabalho auxilia a tarefa de inspeção em vasos de pressão esféricos realizado por um robô autônomo fornecendo um mapa completo do ambiente, com a possibilidade de armazenar a posição de fissuras e outros problemas identificados durante a inspeção.