Desenvolvimento de um manipulador para a inspeção de corpos submersos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2020
Autor(a) principal: Nogueira, Rafael de Castro Martins lattes
Orientador(a): Oliveira, Andre Schneider de lattes
Banca de defesa: Oliveira, Andre Schneider de lattes, Cruz, Felipe Barreto Campelo lattes, Simas, Henrique lattes
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Curitiba
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Área do conhecimento CNPq:
Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27181
Resumo: Este trabalho aborda o processo de desenvolvimento de um manipulador industrial com topologia inspirada no Titan 4 da TechnipFMC, capaz de realizar inspeções submersas em seu ambiente de teste. Para desenvolver este manipulador foram necessários: o projeto, abordando os pré- requisitos mecânicos do manipulador; os motores definidos; a topologia do manipulador e o tanque no qual os corpos foram submersos. Fez-se necessário desenvolver uma estrutura de operação de manipulador, permitindo tanto sua operação por cinemática direta quanto por cinemática inversa. Utilizou-se o ROS para realizar a comunicação entre o controlador, os drivers e a operação. A fim de testar essa estrutura de operação do manipulador foi desenvolvida uma arena de testes no Vrep que simular o sistema real. Essa cena é utilizada em um momento posterior para validar a operação segura do manipulador. Após a validação, a sequência de pontos calculados pela cinemática inversa foi aplicada ao controlador, comandando o manipulador. Foi realizado um ensaio de repetibilidade sobre as juntas 1, 2 e 3 do manipulador a fim de avaliar sua capacidade de repetição de uma postura e voltar à sua posição de origem. Por fim, foram realizados também ensaios para avaliar se o manipulador opera adequadamente em ambiente submerso.