Desenvolvimento de um manipulador para a inspeção de corpos submersos

• Ano de defesa: 2020
• Autor(a) principal: Nogueira, Rafael de Castro Martins
• Orientador(a): Oliveira, Andre Schneider de
• Banca de defesa: Oliveira, Andre Schneider de , Cruz, Felipe Barreto Campelo , Simas, Henrique
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Tecnológica Federal do Paraná; Curitiba
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Robótica; Manipuladores (Mecanismo); Robôs - Sistemas de controle; Cinemática das máquinas - Análises; Servomecanismos; Robotics; Manipulators (Mechanism); Robots - Control systems; Machinery, Kinematics of - Analysis; Servomechanisms
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::AUTOMACAO ELETRONICA DE PROCESSOS ELETRICOS E INDUSTRIAIS
• Link de acesso: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27181

Este trabalho aborda o processo de desenvolvimento de um manipulador industrial com topologia inspirada no Titan 4 da TechnipFMC, capaz de realizar inspeções submersas em seu ambiente de teste. Para desenvolver este manipulador foram necessários: o projeto, abordando os pré- requisitos mecânicos do manipulador; os motores definidos; a topologia do manipulador e o tanque no qual os corpos foram submersos. Fez-se necessário desenvolver uma estrutura de operação de manipulador, permitindo tanto sua operação por cinemática direta quanto por cinemática inversa. Utilizou-se o ROS para realizar a comunicação entre o controlador, os drivers e a operação. A fim de testar essa estrutura de operação do manipulador foi desenvolvida uma arena de testes no Vrep que simular o sistema real. Essa cena é utilizada em um momento posterior para validar a operação segura do manipulador. Após a validação, a sequência de pontos calculados pela cinemática inversa foi aplicada ao controlador, comandando o manipulador. Foi realizado um ensaio de repetibilidade sobre as juntas 1, 2 e 3 do manipulador a fim de avaliar sua capacidade de repetição de uma postura e voltar à sua posição de origem. Por fim, foram realizados também ensaios para avaliar se o manipulador opera adequadamente em ambiente submerso.