Desenvolvimento de um manipulador para a inspeção de corpos submersos
Ano de defesa: | 2020 |
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Autor(a) principal: | |
Orientador(a): | |
Banca de defesa: | , , |
Tipo de documento: | Dissertação |
Tipo de acesso: | Acesso aberto |
Idioma: | por |
Instituição de defesa: |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Curitiba |
Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
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Departamento: |
Não Informado pela instituição
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País: |
Brasil
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Palavras-chave em Português: | |
Área do conhecimento CNPq: | |
Link de acesso: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27181 |
Resumo: | Este trabalho aborda o processo de desenvolvimento de um manipulador industrial com topologia inspirada no Titan 4 da TechnipFMC, capaz de realizar inspeções submersas em seu ambiente de teste. Para desenvolver este manipulador foram necessários: o projeto, abordando os pré- requisitos mecânicos do manipulador; os motores definidos; a topologia do manipulador e o tanque no qual os corpos foram submersos. Fez-se necessário desenvolver uma estrutura de operação de manipulador, permitindo tanto sua operação por cinemática direta quanto por cinemática inversa. Utilizou-se o ROS para realizar a comunicação entre o controlador, os drivers e a operação. A fim de testar essa estrutura de operação do manipulador foi desenvolvida uma arena de testes no Vrep que simular o sistema real. Essa cena é utilizada em um momento posterior para validar a operação segura do manipulador. Após a validação, a sequência de pontos calculados pela cinemática inversa foi aplicada ao controlador, comandando o manipulador. Foi realizado um ensaio de repetibilidade sobre as juntas 1, 2 e 3 do manipulador a fim de avaliar sua capacidade de repetição de uma postura e voltar à sua posição de origem. Por fim, foram realizados também ensaios para avaliar se o manipulador opera adequadamente em ambiente submerso. |