Análise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezas
| Ano de defesa: | 2019 |
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| Autor(a) principal: |
Proenca, Tyago Fylipe Vieira
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| Orientador(a): |
Molina, Fabian Andres Lara
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| Banca de defesa: |
Koroishi, Edson Hideki
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Molina, Fabian Andres Lara
,
Nuñez, Israel Jorge Cardenas
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| Tipo de documento: | Dissertação |
| Tipo de acesso: | Acesso aberto |
| Idioma: | por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Cornelio Procopio |
| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: | |
| Área do conhecimento CNPq: | |
| Link de acesso: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5438 |
Resumo: | Mecanismos paralelos estão inevitavelmente sujeitos a incertezas. Essas incertezas produzem pequenas variações nos comprimentos dos elos e erros na posição articular das juntas. Portanto, esta contribuição visa analisar o efeito dessas incertezas sobre o desempenho cinemático do mecanismo. Inicialmente, o modelo cinemático completo do mecanismo é formulado considerando as incertezas que são modeladas como variáveis aleatórias. Em seguida, são analisados os Atlas de desempenho cinemático com base no tamanho do espaço de trabalho e da destreza cinemática, incluindo as incertezas. Finalmente, a precisão cinemática é avaliada para várias poses dentro do espaço de trabalho mostrando a relação correspondente com os atos de desempenho cinemático. |