Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2006 |
| Autor(a) principal: |
Sousa, Miguel Angelo de Abreu de |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-21102024-105359/
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Resumo: |
Este trabalho apresenta uma alternativa aos métodos clássicos empregados na construção autônoma de um mapa do ambiente no qual um robô móvel está inserido - procedimento chamado de mapeamento robótico. Para tal elaborou-se a proposta, implementação e avaliação de uma estrutura para o registro dos dados coletados sobre a topologia do local pelo conjunto de sensores do robô, empregando-se um formalismo adaptativo: os Autômatos Adaptativos. Aliado a esta arquitetura, propõe-se ainda um algoritmo que permita ao robô móvel explorar completamente o espaço livre e alcançável de um ambiente desconhecido com a finalidade de adquirir informações sobre a configuração do local durante o seu deslocamento. Este algoritmo é igualmente implementado empregando-se os Autômatos Adaptativos e seu comportamento também é avaliado no presente trabalho. |
