Navegação autônoma de Robôs móveis para agricultura de pequena escala.

• Ano de defesa: 2023
• Autor(a) principal: Rosa, Maria Letícia Negreiros Ventura
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Agricultura; Autoencoder; Mobile robots navigation; Robôs (Aplicações; Uso); Robotics control systems; Sensor fusion; Simulação de sistemas; Trajectory control
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-03012024-114859/

Este trabalho estuda a navegação autônoma de robôs para tarefas de posicionamento em uma sequência de pontos de trajetória. A aplicação imaginada é para agricultura de média e pequena escala pois nestas situações as coordenadas de GPS não são precisas o suficiente. Neste trabalho portanto trata-se do rastreamento de trajetória integrado com fusão de sensores inerciais e o algoritmo de controle. Inclui considerações de energia no controlador e permite, utilizando o algoritmo do morcego, integração de vários robôs de forma colaborativa sem aumentar a complexidade do algoritmo. A geração de trajetória é automática em conjunto com o controle. Os resultados são obtidos em simulação em um ambiente de software específico para robótica (Webots) e testado em dois robôs simultaneamente. As respostas indicam que o resultado ´e robusto para variações de posição e consideração de energia além da facilidade de uso de mais robôs.