Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posição e atuação para posicionamento dinâmico de modelos reduzidos em tanque de provas.

• Ano de defesa: 2005
• Autor(a) principal: Santos, Alessandro de Oliveira
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: control systems; dynamic positioning systems; offshore tanks; posicionamento dinâmico; remote ultrasonic sensor; sensor ultra-sônico; sensoriamento remoto; sistemas de controle; tanque de provas; towing tanks; ultra-som; ultrasound
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-06062005-133110/

Este trabalho tem como objetivo central o desenvolvimento da infra-estrutura de sensoriamento e atuação para a avaliação de Sistemas de Posicionamento Dinâmico de modelos reduzidos de embarcações em tanques de provas. Ele descreve a concepção, o projeto, a implementação e os testes de um sistema sensor de posição e orientação do modelo, assim como o hardware dos propulsores utilizados como atuadores do modelo. O sistema sensor é baseado na emissão e recepção de sinais acústicos sincronizados de alta freqüência (ultra-som). Utiliza-se o Método Esférico 3-D como algoritmo de triangularização, obtendo-se a estimativa da posição por meio da minimização de uma medida quadrática do erro. Além disso, foi também aplicado o filtro estendido de Kalman como algoritmo de estimação. São apresentadas de forma clara e objetiva as dificuldades encontradas no decorrer do desenvolvimento do trabalho, bem como as soluções adotadas para contorná-las, analisando as influências das condições atmosféricas e do ambiente laboratorial no processo de medição, os resultados obtidos a partir dos ensaios, a robustez e o desempenho do sistema sensor.