Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1991 |
| Autor(a) principal: |
Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/
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Resumo: |
Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford. |
