Um robô móvel com alto grau de autonomia para inspeção de tubulações.

• Ano de defesa: 1999
• Autor(a) principal: Ferasoli Filho, Humberto
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Arquitetura de controle; Autonomous mobile robots; Control architecture; Robôs móveis autônomos; Robótica; Robotics
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-05122024-091319/

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um robô móvel com alto grau de autonomia para a inspeção de tubulações. O robô está atualmente dirigido a inspeções de tubulações de esgoto. O desenvolvimento deste robô, denominado DAVID (Dispositivocom alto grau de Autonomia Veicular para Inspeção de Dutos), foi motivado pelos problemas apresentados pelo Departamento de Água e Esgoto da cidade de Bauru (DAE). O robô tem como objetivo a missão de navegar no ambiente inspecionando possíveis falhas no sistema físico das redes coletoras de esgoto. A missão de inspeção levantará problemas de declividade, diâmetro dos tubos obstruções, deposição de materiais e rompimentos na rede coletora de esgoto. O objetivo final é ter um diagnóstico destes problemas e a posição que eles ocorreram para serem realizadas as manutenções. A arquitetura de controle usada no DAVID é uma arquitetura híbrida em três camadas. As camadas conferem a flexibilidade de adaptação a outros contextos de aplicações e modularidade para o desenvolvimento. A camada mais baixa da arquitetura, camada de Navegação, foi implementada por comportamentos específicos para o deslocamento na tubulação. A camada intermediária, camada de Sobrevivência, tem a responsabilidade de diagnosticar os problemas do robô e do ambiente que possam comprometer a sua integridade. A camada de Sobrevivência usa de um conjunto de procedimentos para atuar na camada de Navegação e arbitrar seus comportamentos. Ela tambémoferece serviços a camada de Aplicação e tem mecanismo para o cancelamento da missão e emergenciais, em situações onde o robô não consegue se locomover. A camada de Aplicação é responsável por coletar e armazenar as informações sensoriais durante a missão.