Sistema de rastreamento interferométrico para calibração volumétrica de robôs industriais

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1992
Autor(a) principal: Abackerli, Alvaro Jose
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
.
Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-09102024-102658/
Resumo: Este trabalho apresenta o projeto e a construção de um Sistema de Rastreamento Interferométrico Tridimensional, destinado à medição de posições espaciais do atuador de robôs industriais. 0 projeto foi desenvolvido a partir de um sistema laser interferométrico da Hewlett-Packard (HP-5528A), empregado como uma fonte de luz colimada para medição dos deslocamentos radiais em um sistema esférico de coordenadas. 0 feixe laser foi precisamente direcionado sobre um alvo móvel no espaço tridimensional, através de um sistema autômato de dois graus de que sustenta o espelho de rastreamento. materialização do sistema esférico de coordendas o mecanismo rotação liberdade Para autômato foi projetado com dois eixos de perpendicularmente dispostos, permitindo o rastreamento tridimensional do alvo. 0 projeto é apresentado e cada um dos subsistemas do instrumento é detalhado. Como subsistemas são entendidos os medidores angulares, o sensor do feixe laser, o sistema de aquisição, o sistema de controle e o programa de gerenciamento. Para cada um desses subsistemas são apresentadas as discussões relativas às suas características construtivas, aos testes de operação e aos resultados das calibrações, através das quais o desempenho global do instrumento pode ser avaliado.