Controle H-infinito não-linear aplicado em sistema de levitação magnética: projeto e implementação em DSP de ponto-fixo.

• Ano de defesa: 2008
• Autor(a) principal: Rocha, Paulo Henrique da
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Controle (teoria de sistemas e controle) - (Projeto; Implementação); Controle digital; Digital control; DSP; Eletrônica embarcada; Embedded control; Fixed-point; Linear H control; Magnetic bearing; Magnetic levitation; Non-linear H control; Processamento digital de sinais; Wordlength
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-22052009-123951/

Sistemas de levitação magnética são inerentemente não-lineares e, quando con- trolados digitalmente, normalmente, esbarram em limitações do hardware empregado. O objetivo desta tese é apresentar aspectos teóricos e práticos durante a aplicação da teoria de controle H1 não-linear em sistemas de levitação magnética. A primeira con- tribuição desta tese é apresentar um procedimento de projeto de um controlador H1 não-linear que utiliza funções de ponderação com dinâmica, obtidas a partir do projeto de um controlador H1 linear. Assim como no caso linear, essas funções de ponderação possibilitam a rejeição de perturbações, ruídos de sensor, aumento da robustez, den- tre outras especificações. A segunda contribuição é apresentar um procedimento de conversão de uma rotina implementada em ponto-flutuante para ponto-fixo, utilizando minimização de norma l1, que foi implementada em um DSP de 32 bits em ponto- fixo. Resultados experimentais também são apresentados, nos quais a performance do controlador não-linear é especificamente avaliada na fase inicial de levitação.