Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1992 |
| Autor(a) principal: |
Fernandez, Ronald Gustavo Vargas |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-05112024-110935/
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Resumo: |
Este trabalho consiste no desenvolvimento de um algoritmo de controle auto-ajustável implícito (implicit self-tuning control) aplicado ao seguimento de sinais com um servomotor C. C., onde velocidade e/ou posição seguem uma trajetória selecionada arbitrariamente. O algoritmo permite tratar sinais cqrrelacionados, onde estimam-se os sinais passados que são considerados como entradas adicionais ao sistema. A estrutura de controle de auto-ajuste implícita é baseada no método da Variância Mínima com uma ponderação sobre o sinal de controle, também denominado Método da Variância Mínima Generalizado. Considerando incertezas nas medições, o modelo ARMAX (AutoRegressive Moving Average with AuXiliary Input) é utilizado para representar a planta. Para tratar os sinais correlaciopados o Algoritmo dos Mínimos Quadrados Estendido Recursivo é utilizado para a estimação direta dos parâmetros do controlador. A estrutura de controle utilizada é insensível a variações no sistema, tais como variações na carga, ruído e perturbações paramétricas. Para avaliar o algoritmo de controle desenvolvido são apresentados resultados de simulações e testes sob condições de variações na carga, ruído nas medições e perturbações nos parâmetros do servomotor. |
