Algoritmo da variância mínima para o controle auto-ajustável de um servomotor C.C.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1992
Autor(a) principal: Fernandez, Ronald Gustavo Vargas
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
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Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-05112024-110935/
Resumo: Este trabalho consiste no desenvolvimento de um algoritmo de controle auto-ajustável implícito (implicit self-tuning control) aplicado ao seguimento de sinais com um servomotor C. C., onde velocidade e/ou posição seguem uma trajetória selecionada arbitrariamente. O algoritmo permite tratar sinais cqrrelacionados, onde estimam-se os sinais passados que são considerados como entradas adicionais ao sistema. A estrutura de controle de auto-ajuste implícita é baseada no método da Variância Mínima com uma ponderação sobre o sinal de controle, também denominado Método da Variância Mínima Generalizado. Considerando incertezas nas medições, o modelo ARMAX (AutoRegressive Moving Average with AuXiliary Input) é utilizado para representar a planta. Para tratar os sinais correlaciopados o Algoritmo dos Mínimos Quadrados Estendido Recursivo é utilizado para a estimação direta dos parâmetros do controlador. A estrutura de controle utilizada é insensível a variações no sistema, tais como variações na carga, ruído e perturbações paramétricas. Para avaliar o algoritmo de controle desenvolvido são apresentados resultados de simulações e testes sob condições de variações na carga, ruído nas medições e perturbações nos parâmetros do servomotor.