Estimação de parâmetros de movimento a partir de sequências de imagens estéreo

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1998
Autor(a) principal: Espírito-Santo, Rafael do
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-28112017-111429/
Resumo: Este trabalho apresenta um procedimento de estimação dos parâmetros de movimento de um corpo rígido, quais sejam, posição, velocidade linear, velocidade angular e aceleração linear, empregando técnicas de visão computacional fundamentadas na manipulação de sequências de imagens estéreo ruidosas. A estimação envolve o uso de detetares de cantos, observação de pontos ruidosos tridimensionais, aquisição e processamento de imagens e estimação de estados. Atenção especial é dada às duas primeiras técnicas pois é a partir delas que os atributos geométricos do objeto são adquiridos durante o processamento de imagens digitalizadas. O processo de recuperação de pontos tridimensionais foi simulado a partir de informações bidimensionais, usando dois métodos de observação de pontos ruidosos. Um desses métodos reduz o problema de determinação dos pontos tridimensionais à resolução de um sistema de equações lineares pelo método dos mínimos quadrados. O outro utiliza informação do range de um ponto imagem e da correspondência entre um ponto projetado em uma câmera e o correspondente ponto conjugado, localizado na outra câmera. Ainda neste trabalho, técnicas aplicáveis na resolução do problema da correspondência entre imagens estéreos foram estudadas. Duas abordagens são consideradas. Em uma delas, o estudo da correspondência é feito a partir da manipulação de imagens segmentadas e na outra utiliza-se as imagens adquiridas. Um experimento empregando o procedimento de estimação dos parâmetros obtido foi realizado. O experimento consistiu no deslocamento de um corpo rígido em uma mesa e na aquisição de uma seqüência de imagens estéreo. As estimativas obtidas foram comparadas com os valores dos parâmetros de movimento observados experimentalmente.