Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto.

• Ano de defesa: 2023
• Autor(a) principal: Cardoso, Reginaldo
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Controle não linear; Detecção de vazamento; Gasodutos; Leak detection; Nonlinear control; Pipeline; Unmanned aerial vehicles; Veículos autônomos
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/

Este projeto concentra-se na modelagem, controle e construção de um veículo aéreo pequeno não tripulado (UAV - Unmanned aerial vehicle), do tipo quadricóptero, para identificar vazamentos em gasodutos visíveis (não enterrados). Todas as atividades do veículo devem ser de forma autônoma, assim, o UAV deve realizar a decolagem, o voo de cruzeiro seguindo o gasoduto e o pouso de maneira autônoma. Para garantir a estabilidade e o desempenho desejado, técnicas de controle robustas (controle de modos deslizantes) e não lineares (backstepping) serão utilizadas. O UAV será equipado com os sensores necessários para o voo (IMU -inertial measurement unit, barômetro e GPS -global positioning system), acrescido de uma câmera de 8 \"megapixels\", para identificar e gerar a trajetória rastreio do gasoduto e outra câmera do tipo WIR - Wavelength Infrared, capaz de identificar e distinguir hidrocarbonetos como CH4 e/ou CO2.