| Resumo: |
Neste trabalho faz-se um estudo sobre técnicas de modelagem e sobre algoritmos numéricos para cinemática inversa de robôs manipuladores. Assim, analisa-se três classes de métodos: baseados no Newton-Raphson, métodos que não necessitam inverter matrizes (baseados na transposta do Jacobiano) e métodos que solucionam a cinemática inversa para manipuladores redundantes. Quando estuda-se os métodos baseados no de Newton-Raphson, propõe-se uma adaptação que aumentam a sua velocidade para casos de trajetória (método de Newton-Raphson adaptado); quando estuda-se algoritmos para manipuladores redundantes, propõe-se utilizar a ideia de Sciavicco e Siciliano, que consiste em introduzir equações adicionais em um sistema redundante, de forma a torná-lo determinado e a trazer a solução do sistema original para alguma faixa de interesse (segundo o critério que se deseje otimizar), em conjunto com o método de Newton-Raphson adaptado, de forma a gerar um algoritmo mais eficiente que o original (método híbrido). Ao final, aplica-se o método híbrido no desenvolvimento de um simulador cinemático para o sistema robô de 6 graus de liberdade visando aumentar o seu volume de trabalho, como aproveitar a introdução do trilho para gerar trajetórias otimizadas no espaço de juntas, dada uma trajetória em termos de coordenadas de posição e orientação do efetuador? |
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