Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1989 |
| Autor(a) principal: |
Silva, Joao Baptista Teixeira da |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-141208/
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Resumo: |
O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de um simulador dinâmico flexível de um robô de pintura servo-hidráulico e do próprio processo de pintura. Os modelos matemáticos adequados foram computacionalmente implementados. O simulador mostrou-se consistente em seus resultados, consumindo grande tempo computacional. Avalia-se o desempenho de um controlador PID (proporcional-integral-derivativo) digital - no controle dos movimentos de um robô de pintura, - por meio de simulações. Os resultados foram razoáveis, revelando contudo algumas limitações do controlador. Apresenta-se, ainda, breve discussão sobre a utilização de alguns modelos matemáticos no projeto de sistemas robóticos. |
